磁気吸引式壁登り検出ロボット

一、磁気吸引式壁登り検出ロボット説明

現在、石油化学工業、釜特検、電力など多くの分野で大量の現場解決経験を蓄積している。電磁超音波を搭載することで、各種タンク、容器などに対して効率的な検査を行うことができ、また、配管、特に配管の底部、エルボ、または三方などの腐食、浸食が比較的深刻な領域に対して点検またはBスキャンの厚さを行うことができる。磁気吸着ホイールは、強磁性永久磁石によって磁性金属表面に吸着され、予期せぬ停電が発生しても、車体が被検出表面から落下する危険は発生しない。水平、垂直、倒立などの異なる姿勢のスキャン作業を安全に行うことができます。垂直荷重は5 kgであり、5 kgの重量物をドラッグしても垂直方向の様々な動きに影響はありません。

二、基本パラメータ

三、構造と機能

ロボットの構造と機能は次の通りです。磁気吸引式壁登り検出ロボット2つの磁気吸引ホイール、モータ駆動システム、ハッチ、電磁超音波検出プローブ、検出システムから構成される：

（1）機械構造：ロボットの磁気吸引ホイールとハッチ、ロボットの壁登りを実現する、

（2）動力システム：電源、減速モータ、伝動装置、駆動ロボットは表面で運行する、

（3）制御システム：マスターチップ及び遠隔制御、遠隔制御距離≧80 m、壁登りロボットの運動と検出に対して自動制御或いは手動制御を実現する、

（4）検出システム：電磁超音波検出センサ及び運動検出センサ、厚さの検出及び異常点の位置決めを実現する、

（5）信号伝送：画像データ、検出データ及び制御データの伝送を実現する。

図1全体設計構造図

四、技術特徴

1.磁気吸着ホイールの密着吸着

（1）磁気吸着ホイールは、強磁性永久磁石を介して磁性金属表面に吸着され、非常に高い接着力を有し、垂直、傾斜または逆さまの表面に強固に付着することができる。これにより、さまざまな複雑な環境でロボットを安定して移動させることができます。

（2）磁気吸引ホイールの応用範囲が広く、多種の形態の磁性金属表面で運行でき、異なる作業環境に適している。磁気吸引ホイールは、平滑面、粗面、曲面にかかわらず、確実な運動性能を提供し、適応することができます。

（3）磁気吸着ホイールシステムに複雑な機械構造がないため、操作とメンテナンスが比較的簡便である。磁気吸引ホイールは通常、メンテナンスの面だけで主に磁力システムの清掃とメンテナンスを維持し、比較的実施しやすい。

2.データ処理伝送能力

（1）ビデオ遠隔伝送システムは、無線信号またはネットワーク信号を用いて、ある場所から別の場所にビデオデータを伝送するシステムである。2.4 G信号により、ビデオ遠隔伝送システムはビデオ信号をリモコン端に伝送する。伝送距離が遠く、伝送が安定している。

（2）遠隔制御端末は、通信路を通じて配備されたセンター制御機と連絡できる装置であり、ロボットの遠隔制御に用いられ、リアルタイムでロボットを制御し、ロボットの検出データを表示し、データの導出とアップロードの機能を提供する。

（3）データ制御及び伝送システムは、ロボットとデータ伝送（画像、検出、制御データ）を制御するために用いられる。それは効率的な転送、簡単で使いやすく、安全で信頼性が高く、安心な運行維持などの特徴を持っている。

3.電磁超音波厚さ測定技術

新型プローブを搭載した電磁超音波測定技術を用いた壁登りロボットの利点：

（1）非接触測定：電磁式超音波厚さ測定技術は被測定物理と接触する必要がなく、電磁誘導原理によって測定する。これは、被測定物を損傷したり破壊したりする必要がなく、粗さ、腐食、高温などの様々な表面状態に適用できることを意味する。

（2）高精度と正確性：電磁式超音波測定厚技術は高周波パルス超音波を採用し、高精度と正確な測定を実現することができる。非常に小さな厚さ変化を検出し、正確な厚さ測定結果を提供することができます。

（3）広い測定範囲：電磁式超音波厚さ測定技術は広範な測定範囲に適用され、数ミクロンから数センチまで様々である。金属、プラスチック、ゴムなど、さまざまな材料や構造の測定ニーズに対応できます。

（4）リアルタイム測定：電磁式超音波厚さ測定技術はリアルタイムで測定することができ、ほぼ即時に結果を提供する。この迅速な応答により、即時フィードバックとリアルタイムモニタリングが必要なアプリケーションで優位性があります。