RV 110 E関節減速機

RV減速機の概要：

RV伝動は新しく興った伝動であり、それは伝統的な針振り惑星伝動の基礎の上で発展したものであり、一般的な針振り伝動の欠点を克服しただけでなく、体積が小さく、重量が軽く、伝動比範囲が大きく、寿命が長く、精度が安定し、効率が高く、伝動が安定しているなどの一連の利点があるからである。ますます国内外の注目を集めている。RV減速機はサイクロイド針輪と惑星ホルダから構成され、その体積が小さく、衝撃に強く、トルクが大きく、位置決め精度が高く、振動が小さく、減速比が大きいなどの多くの利点が産業用ロボット、工作機械、医療検出装置、衛星受信システムなどの分野に広く応用されている。ロボットで一般的に使用されているハーモニックドライブよりもはるかに高い疲労強度、剛性、寿命を有し、また、差戻し精度が安定しており、

動作原理

RV−E型減速機は2段減速型である。

第1減速部…平歯車減速機構

入力軸の回転は入力歯車から直歯車に伝わり、歯数比で減速します。これは第1減速部である。

第2減速部…差動歯車減速機構

直歯車はクランク軸に連結され、第2減速部の入力となる。クランク軸の偏心部分に、転がり軸受により取り付けるRV歯車また、ハウジングの内側にRVギアの数より1つだけ多い針歯のみが、同等のピッチで配列されている。

固定ハウジングが平歯車を回転すると、RVギアはクランク軸の偏心運動により偏心運動も行う。

このときクランク軸が1回転すると、RVギアはクランク軸と反対方向に歯を回転させます。

この回転は第2減速部の軸。

シャフトを固定し、ハウジング側を出力側にします。

RV-E型減速機には多くの使い方があります。回転方向と速度は、下図のようになります。

最適な実用的な方法を選択してください。

第1減速部と第2減速部を加算した減速比iは、使用方法によって異なり、次式に示す速比値から算出することができる。

軸回転状況

R：速度比値

Z 1：入力歯車の歯数

Z 2：平歯車の歯数

Z 3：RVギアの歯数

Z 4：針歯本数i：減速比

RV減速機構造の概要：

RV減速機の伝動装置は、第1段インボリュート円筒歯車遊星減速機構と第2段サイクロイド針輪遊星減速機構の2つの部分から構成され、閉鎖差動輪列のための図2.2のようにその構造模式図である。アクティブなサンギヤ1は入力軸に接続されており、インボリュート中心車1が時計方向に回転すると、120°に配置された3つの遊星車2が中心車軸の中心を中心に公転すると同時に、反時計方向に自転し、3つのクランク軸3が遊星車2に固連して同速に回転し、2つの位相差180°のサイクロイド車4が3つのクランク軸にヒンジ接続され、固定された針車と噛合し、その軸線が針車の軸線を中心に公転すると同時に、逆方向に自転し、つまり時計方向に回転する。出力機構（すなわち行星フレーム）6は、それに取り付けられた3対のクランク軸支持軸受によって推進され、サイクロイドホイール上の自転ベクトルを1：1の速度比で伝達する。