ナビゲーション手術器具本体ロボット試験システム

一、システム概要

ナビゲーション手術器具本体ロボット試験システムレーザートラッカー、6 D姿勢測定治具、カスタム化学治具を核心とし、医療手術ロボットの運動過程における6次元姿勢精度の測定を実現した。システムはYY/T 1712-2021「ロボット技術を用いた補助手術設備と補助手術システム」、YY/T 1901-2023「ロボット技術を用いた整形手術dao航設備の要求と試験方法」の基準に適合している。

位置姿勢精度と繰り返し性の検出、多方向位置姿勢精度の変動、距離精度と繰り返し性、位置安定時間とオーバーシュート量、位置姿勢ドリフト特徴、互換性、軌跡精度と繰り返し性、リダイレクト軌跡精度、コーナー偏差、軌跡速度特徴、最小位置決め時間などの項目を含む。

ナビゲーション手術器具本体ロボット試験システム測定手段としてレーザー非接触測定を用い、整形手術ロボットの運動中の位置などのパラメータの測定と計算を実現した。レーザートラッカーは静的と動的データの収集に用いられ、精度が高く、速度が速く、測定範囲が広く、携帯性が良いなどの特徴があり、姿勢測定モジュールと組み合わせて3 Dと6 Dの測定を行うことができる。この試験システムの精度は15μm+6μm/mに達することができる。jue対干渉計距離：0.2μ/m、動的ロック精度：10μm。

この試験システムはレーザーを発射し、ロボットエンドエフェクタに固定されたターゲットボール（またはターゲット）の中心にロックし、ロボットがその運動範囲内で移動すると、トラッカーはリアルタイムでターゲットボールの空間座標を記録し、1000点／秒の超高サンプリングレートで軌跡データを連続的に収集し、PC端ソフトウェアにフィードバックして分析評価を行った。ロボットの実際の運動位置を理論位置と比較することで、運動偏差を得て、さらに精度補償を行うことができます。ロボットの姿勢パラメータ、軌跡、誤差、精度などを実現する機器。システムは、ロボットのハードウェアを変更することなくロボットの性能を補正し、向上させるための開発にも使用されています。汎用的な現場座標測定装置として、各種の大型高精度、超高精度機械部品に対して寸法と挙動公差の検出を行うこともできる。

システムの本質はボール座標測定システムである。He−Neレーザから出射されたレーザ光は、水平軸と垂直軸に沿って回転可能な2軸トラッキングミラーを介してターゲットに反射され、ミラーの中心にある入射光は、元の経路に沿って戻る。2つのモーターはそれぞれ2軸追跡ミラーを水平軸と垂直軸に沿って回転させ、レーザー光を反射器に常に入射させ、モーター駆動信号は位置検出器PSDによって与えられ、入射光と出射光の間の位相オフセットを駆動電気信号に変換し、追跡器の自動追跡を実現する。その基本原理は目標点の距離及び水平方向と垂直方向の偏向角を測定することであり、距離成分はレーザーによって測定され、角度成分は高精度角度エンコーダによって測定される。それはトラッカー上のα、β角とレーザービームdの測定目標に対する追跡運動を組み合わせて、ボール座標の測定体系を構成して、それによって空間幾何元素の測定点情報の取得を完成することができて、そして測定ソフトウェアを通じて空間幾何元素の寸法、寸法公差と形状公差、空間曲面曲線の分析計算仕事を完成することができます。


1、最初にジンのレーザートラッカー：ROBO-1300テストシステムは世界で唯yiが検証した「アウトドア」使用トラッカーです！IP 54（IEC 60529）独立検証、防塵防水、
2、最もインテリジェントな目標ロック：Power Lock技術（10°FOV）、迅速に断光接続を完成し、障害と異郷を通り抜けて自動光接続機能を持ち、ホストは自動探索、識別、ロック移動中のターゲット位置を完成することができる、
3、zui高精度測定ミラー：世界で最も精度の高い測定ミラー：光学中心：<±0.003 mm（<±0.00012 in）、Roundness（ball）：≦0.003 mm（≦0.00012 in）、
4、精度の高い測定：chaoの強いADM機能、20メートル直径範囲内で、断光接続精度損失は10ミクロンを超えない。市場における他のトラッカーの10分の1である。
5、測定範囲：測定範囲は20メートルに達し、水平測定角度に限界がなく、垂直測定角度±145°で、角度による追跡及び測定失敗を心配する必要がない、
6、現場操作に適用し、無線操作：内蔵のWiFi接続、レーザートラッカーはPCと簡単に無線接続でき、ノートパソコン、デスクトップ、スマートフォンを通じて遠隔制御を行う、
7、ロボット六次元姿勢測定システム：T-Mac測定速度が高く、空間6 D測定を実現する、ロボットの6次元姿勢のリアルタイム動的高速測定を実現することができ、ロボットコントローラとのオンライン、外部トリガ信号による自動測定、

レーザトラッカー配置

三、分析ソフトウェアとカスタムパッケージ

各種カスタム治具

1、膝関節置換手術ナビゲーション位置決め精度検出ツール：機能概要：関節置換手術ナビゲーション位置決めシステムの補助下の膝関節置換手術において大腿骨顆をシミュレーションし、システムのナビゲーション位置決め総合精度を検出するために使用する。ポイント登録、面登録、平面配置をサポートします。（1次版にはフリーサーフェスが含まれておらず、2つの異なる平面位置合わせをサポート）、補助検査項目：膝関節置換手術のナビゲーション位置決めの総合精度、
2、股関節置換手術ナビゲーション位置決め精度検出ツール：概説：関節置換手術ナビゲーション位置決めシステムの補助下の股関節置換手術において寛骨臼をシミュレーションし、システムのナビゲーション位置決め総合精度を検出するために使用する。サポートポイント登録、面登録、寛骨臼位置合わせ、補助検査項目：股関節置換手術のナビゲーション位置決めの総合精度、適用範囲：関節置換手術ナビゲーション測位システム（股関節置換機能）、
3、膝関節置換手術ナビゲーション位置決め精度検出補助治具：機能概要：関節置換手術ナビゲーション位置決めシステムの補助下の膝関節置換手術において大腿骨顆をシミュレーションし、システムのナビゲーション位置決め総合精度を検出するために使用する。ポイント登録、面登録、平面配置をサポートします。（拡張版にはフリーサーフェスが含まれ、5つのダミー平面位置合わせをサポート）、補助検査項目：膝関節置換手術のナビゲーション位置決めの総合精度。適用範囲：関節置換手術ナビゲーション定位システム（全膝関節置換、単膝関節置換機能）。

5、ナビゲーション式テストソフトウェア：顧客を手順に従って誘導し、治具の構築によって一体化テスト分析を行い、医療機器業界の標準に符合する豊富な応用ツールとテスト配置を備え、顧客に専門級の技術サポートサービスを提供する。

ナビゲーション手術器具本体ロボット試験ソフトウェア