医療用腹腔境ロボット試験システム

一、システム概要

医療用腹腔境ロボット試験システム高速両目空間テスターを核心とし、標準空間位置決め治具、直線変位モジュール、力学センサー、光電センサー、テストターゲット、システム分析ソフトウェア、関節アームなど（拡張可能レーザートラッカー）を組み合わせて腹腔内視jing手術ロボットの性能検出システムを構成し、運動過程における6次元姿勢精度などの性能の測定と計算を実現した。

医療用手術ロボット検出システムのコア検出技術はいずれも航空宇宙などの超高進度分野の複雑なワーク検出段階で十分に検証されている。システムは国jiaと省級医療機器検査機構に広く応用され、市占有率はxianを率いている。システムは国ji先jinの高精度光学三次元測定技術を採用し、双眼カメラの高速立体視システムを通じてサブピクセルレベルの空間再構築と精度検出を実現した。高速両眼空間テスタの精度はそれぞれ30μm+30μm/mに達し、フレームレートは500 Hzの測定精度である。

医療用腹腔境ロボット試験システム

医療用腹腔jingロボット検出システムはロボット運動過程における6次元姿勢精度の測定を実現し、国内で『GB/T 12642-2013/ISO 9283：1998産業ロボット性能規範及びその試験方法』に規定された産業ロボット性能指標と『YY∕T 1712-2021ロボット技術を採用した補助手術設備と補助手術システム』、『YY/T 1941-2024ロボット技術を採用した腹腔内視jing手術システム』に規定された医療ロボット性能指標の測定を支持した。

カスタム化アルゴリズムは直列関節ロボットのリンク長、TCP精度、ゼロ位置、減速比、結合比の較正を行うことができ、工業6軸（腕部バイアス、肩部バイアスモデルを含む）、工業4軸パレタイジング、工業5軸、工業4軸SCARA、工業6軸協力、工業7軸協力モデルをサポートする。

システムはVDI/VDE 2634光学三次元測定システムの国際標準に基づいて全面的なテストと検証を完成し、測定結果の信頼性とトレーサビリティを確保した。測定過程は全過程非接触式で、特に機械に触れられない高精密手術ロボットの特殊な環境に適している。高速度と高い柔軟性を備え、数分で空間再構築が完了し、多カメラオンラインシステムはリアルタイムの結果出力を実現することができる。そのモジュール化された設計とバッテリ給電構造は、デバイスが備える携帯性を可能にし、狭い空間や振動が存在する環境で安定して動作することができる。30年余りの技術蓄積と広範な業界検証により、システムは手術ロボット構造部品、運動学精度、空間位置姿勢及び操作アームの変形特性などの重要なパラメータの検査において、信頼性、高速、トレーサビリティの三次元計量サポートを提供することができる。

二、原理紹介

双眼カメラ高速立体視システム

両目視覚空間測定システムは撮影測定カメラ、測定ソフトウェア及びSAデータ分析ソフトウェアから構成され、手術ロボットの空間位置と姿勢検出の核心設備である。システムは以下の特徴を備えている：

テスト効率が高い：多カメラモードで測定データを即時に生成でき、データ計算時間を減少し、全体のテスト効率を高める、多目標同時追跡：両目視覚原理に基づいて、複数の目標を同時に追跡することができ、医療用手術ロボットの多軸連動及び主従追従性能に対して一度に測定を完成することができる、

測定データの多様化：システムは3 D空間座標測定を支持するだけでなく、直接6 D姿勢を測定することができ、位置姿勢測定の正確度と重複性を確保し、同時に効率と精度を両立し、二次処理を回避する、

設備の拡張性が強い：写真測定カメラは自由に移動でき、従来のレーザー設備の遮蔽による測定中断問題を克服し、被測定物が遮蔽されても、カメラの位置を調整することによって測定を継続することができ、手動で再配置する必要はない。このシステムは医療用手術ロボットの精度検出、性能評価及び安全検証に高効率、柔軟かつ信頼性のある測定ソリューションを提供する。30社以上のお客様の共同選択、200+医療検査事例集、使用訓練を提供します。

国家ji検査機関の応用モデル事例

測定システムの架設は簡単で、2台のカメラの正対標定された背景壁を配置し、カメラ接続ケーブルでカメラとオンラインコントローラを接続し、オンラインコントローラとコンピュータを有線接続する。オンラインコントローラはシステムのデータ収集モジュールであり、多カメラ組み合わせテストのデータ収集、外部トリガインタフェース制御、負荷センサの通信及びデータ読み取りなどの機能を備えている。

三、分析ソフトウェア

専門版医療用手術ロボット試験とデータ分析ソフトウェア

国家ji実験室と共同で専門版の空間姿勢運動試験ソフトウェアと試験データ分析ソフトウェアを開発し、ソフトウェアは自動化試験と分析従手有効作業空間、遠心不動点、主従操作距離重複性、主従操作距離正確性、主従操作距離重複性、主従操作姿勢正確性、主従操作姿勢重複性、主従制御遅延性、主従距離拡大比、制動距離、滑落距離、速度制限、滑落距離などの試験項目を実現することができる。

専門的な自動化点群データ出力とモデリングソフトウェア

システムは出力標準点群データを実現することができ、座標系はデカルト座標系、オーロラ座標系、ビット姿勢行列などをサポートすることができる。3 D立体運動モデルの構築をすばやく支援します。ユーザーのために高次バージョンの空間測定分析ソフトウェアをカスタマイズし、具身知能を拡張する。プローブとツールキットをサポートし、お客様に専門的なテスト技術の付加サービスを提供します。

拡張版測量データ解析拡張版ソフトウェア